모듈 간 통합 및 데이터 흐름 - 도식

+----------------+           +----------------+           +----------------+
|                |  경로 계획  |                |  모션 제어  |                |
|   Slamnavi     +----------->       ACS       +----------->      FMS        |
| (SLAM 시스템)  |           |(자동 제어 시스템)|           |(유연 생산 시스템)|
+----------------+           +----------------+           +----------------+
        ^                             |                             |
        |  센서 데이터                 | 작업 지시 및 스케줄링        | 작업 상태 및 피드백
        |                             |                             |
        +-----------------------------+                             v
                             +----------------+           +----------------+
                             |                |  데이터 수집  |                |
                             |       MES      +<-----------+  데이터 관리 모듈  |
                             | (생산 실행 시스템)|           |                |
                             +----------------+           +----------------+
                                        ^
                                        | 생산 현장 실시간 모니터링
                                        |
                                  +----------------+
                                  |                |
                                  |      HMI       |
                                  | (사용자 인터페이스) |
                                  +----------------+

 

설명

1. Slamnavi → ACS
   • 경로 계획 데이터 전송: Slamnavi에서 생성된 경로 계획을 ACS에 전달하여 로봇의 모션 제어에 활용합니다.
2. ACS ↔ Slamnavi
   • 센서 데이터 피드백: ACS는 로봇의 센서 데이터를 Slamnavi에 전달하여 위치 추정과 지도 작성의 정확도를 높입니다.
3. ACS ↔ FMS
   • 작업 지시 및 스케줄링: FMS는 생산 스케줄과 작업 지시를 ACS에 전달합니다.
   • 작업 상태 및 피드백: ACS는 작업 완료 상태와 로봇의 운영 정보를 FMS에 전달합니다.
4. FMS ↔ MES
   • 생산 현황 공유: FMS는 작업 진행 상황을 MES에 전달하여 생산 공정의 실시간 관리에 도움을 줍니다.
5. MES ↔ 데이터 관리 모듈
   • 데이터 수집 및 분석: MES는 생산 현장의 실시간 데이터를 데이터 관리 모듈에 전달합니다.
   • 분석 결과 피드백: 데이터 관리 모듈은 분석 결과를 MES 및 다른 모듈에 제공합니다.
6. 데이터 관리 모듈 ↔ HMI
   • 사용자 인터페이스 제공: 데이터 관리 모듈에서 처리된 정보는 HMI를 통해 사용자에게 시각화됩니다.
   • 실시간 모니터링 및 제어: 사용자는 HMI를 통해 시스템 전체를 모니터링하고 제어할 수 있습니다.

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데이터 흐름 요약

• 상향 데이터 흐름: 로봇과 현장에서 수집된 데이터가 ACS, FMS, MES를 거쳐 데이터 관리 모듈로 전달되고, 최종적으로 HMI에 표시됩니다.
• 하향 데이터 흐름: 사용자의 명령이나 생산 스케줄이 HMI에서 시작되어 FMS, ACS를 통해 로봇 및 장비로 전달됩니다.