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직관적인느낌

std::vector

"std::vector" : C++ 표준 라이브러리에 포함된 동적 배열을 구현하는 템플릿 클래스입니다. 배열과 마찬가지로, 벡터는 연속된 메모리 공간에 요소를 저장합니다. 그러나 벡터의 크기는 동적으로 변경될 수 있으므로, 실행 중에 요소를 추가하거나 제거할 수 있습니다. "std::vector"의 주요 기능과 특징은 다음과 같습니다. 동적 크기: std::vector는 요소를 추가하거나 제거함으로써 크기를 동적으로 변경할 수 있습니다. 이는 실행 중에 데이터의 양이 변경될 수 있는 많은 프로그래밍 상황에서 유용합니다. 랜덤 액세스: std::vector는 배열과 마찬가지로 랜덤 액세스를 지원하므로, 인덱스를 사용하여 요소에 빠르게 접근할 수 있습니다. 메모리 관리: std::vector는 메모리 할당 ..
공학/로봇 2024. 1. 9. 07:02
FSM-Finnite State Machine

FSM(Finite State Machine)은 유한 상태 기계를 의미하며, 이는 특정한 수의 상태를 가지고 있고, 이벤트(또는 조건)에 따라 상태를 전환하는 수학적 모델을 말합니다. FSM은 크게 두 종류로 나눌 수 있는데, 이는 - Mealy Machine과 - Moore Machine입니다. Mealy Machine : 이 FSM은 현재 상태와 입력에 기반하여 출력을 결정합니다. 즉, 같은 상태에서도 입력에 따라 출력이 달라질 수 있습니다. Moore Machine : 이 FSM은 현재 상태에만 기반하여 출력을 결정합니다. 같은 상태에서는 어떤 입력이 들어오든 간에 출력은 항상 동일합니다. 상태(State): FSM의 각 단계를 나타냅니다. 각 상태는 입력에 따라 다른 상태로 전환될 수 있습니다. ..
공학/로봇 2024. 1. 9. 06:55
Unitree z1 로봇 팔 환경 설정 및 구동 테스트

1.Environment Laptop H.W CPU : i7 GPU : GTX 1650 RAM : 16GB OS Ubuntu : 20.04 ROS : ROS1 Noetic Source https://github.com/unitreerobotics/z1_ros GitHub - unitreerobotics/z1_ros: ros package for z1 simulation ros package for z1 simulation. Contribute to unitreerobotics/z1_ros development by creating an account on GitHub. github.com https://github.com/unitreerobotics/z1_ros/blob/noetic/doc/usage.m..
공학/로봇 2023. 8. 24. 10:37
CLEARPATH 오픈소스 - PR2

자율주행 로봇 회사로 유명한 clearpath에서 로봇 구조를 공개했다. 로봇 개발자들에게는 도움이 될듯하다. 특징 1. PR2 Cable Drawings 2. PR2 Electrical Manufacturing Files 3. PR2 Schematics 4. PR2 CAD Files PR2 | Clearpath Robotics Documentation This page provides links to the design files for the PR2 robot, designed by Willow Garage. docs.clearpathrobotics.com
공학/로봇 2023. 3. 14. 07:45
4족 보행 로봇, Quadrupedalism Robot -3 [스펙 선정, 준비사항 및 기초 이론]

- payload 5kg - 다리 모양 구조 파악 출처: 보행로봇 공학의 이해_저자:박성호 - 수학적 기초 - 보행 로봇 시스템 - 보행 로봇의 운동학 - 보행 로봇의 모델링 +) 보행 로봇의 장애물 횡단 +) 동역학적 장애물 횡단
공학/로봇 2023. 3. 5. 00:51
4족 보행 로봇, Quadrupedalism Robot -2 [기초자료- 서적, 논문 및 인터넷 자료]

- 견의 보행(Locomotion - naver) -DGIST 캠퍼스 생활 안전을 위한 4족 보행로봇 개발 - 강화학습을 이용한 보행 로봇 제어(황보제민_KAIST 기계공학과) - openDog V2(James Bruton -youtube) - 4족 애완로봇을 위한 보행운동 계획 - 4족 보행로봇 기구부 설계 및 제어에 관한 연구
공학/로봇 2023. 3. 5. 00:34
4족 보행 로봇, Quadrupedalism Robot - 1[기초자료, 강아지]

출처:http://www.bellahusk.com/en/home.html : 두 다리가 조금 넓은 A자 형태로 좌우 벌어져 있다. 그 결과 '엉금엉금' 기어가듯이 걷는다. 끄는 힘을 극대화한 하역견을 탄생시키기 위해, 뒷다리가 약간 벌어져 있는 골격이 무거운 중량의 짐이나 썰매를 끌 때 훨씬 유리하다는 사실. 지나치게 긴 다리도 오랜 시간 썰매를 끌어야하는 사역견의 임무에 알맞지 않았기 때문에 더욱 큰 힘과 지구력을 감당할 수 있는, 오늘날 우리의 눈에 약간은 '짧아 보이는' 이상적인 썰매견의 다리 길이가 탄생했다. 출처: https://brunch.co.kr/@ossian/115 +) Keyword: weight pulling dogs source: https://robots.ieee.org/robot..
공학/로봇 2023. 3. 5. 00:32
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