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직관적인느낌

SLAM 개발을 위한 키워드 및 서적

키워드 Multi-view geometry Structure from Motion SLAM Bundle Adjustment filter based optimization Visual SLAM 책 (출처: SLAM의 이해와 구현) Computer Vision: Algorithms and Applications, 2d ed. (저자: Richard Szeliski) Point : 영상처리 / 딥러닝 컴퓨터 비전 알고리즘 설명 Opencv4로 배우는 컴퓨터 비전과 머신 러닝) (저자: 황선규) Point : OpencV를 이용한 영상처리 프로그래밍 설명 다중 시점 기하학 (저자: Richard Hartley, Andrew Zisserman) Point : VSLAM의 기반이 되는 다중 시점 기하학 이론 설명 ..
자율주행/SLAM 2023. 12. 16. 20:13
ROS2 ORB-SLAM3 [1] 환경 설정

Opencv-4.2.0 설치 - 참고 https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?isHttpsRedirect=true&blogId=tinz6461&logNo=221920338522 [Ubuntu] OpenCV 4.2.0 설치 1. OpenCV 설치여부 확인 $ pkg-config --modversion opencv 현재는 ROS package에 포함된 3.2.0 버... blog.naver.com https://jdj2261.github.io/ubuntu/2021/10/05/opencv-4-2-install.html djjin ubuntu 18.04 버전에 opencv 4.2를 설치하는 방법을 정리하였습니다. 1. OpenCV 2.4 버전 제거 1-1. 2.4 버전 제거 open..
자율주행/SLAM 2023. 7. 21. 18:49
Visual SLAM 커리큘럼

1. Multi-view geometry (다중 시점 기하학) 카메라 모델과 투영 에필라인과 에필폴 펀더멘탈 행렬과 에센셜 행렬 스테레오 비전과 깊이 추정 트리포칼 기하학 2. Structure from Motion (SFM) - 2D 영상으로 3D 정보를 추출 3D 구조 복원 카메라 모션 추정 번들 조정을 이용한 최적화 3. SLAM SLAM의 기본 개념과 문제 정의 SLAM의 주요 요소: 상태 추정, 데이터 연관, 상태 업데이트, 맵 관리 SLAM의 다양한 변형: MonoSLAM, FastSLAM, GraphSLAM 등 4. Bundle Adjustement (번들 조정) 번들 조정의 개념과 필요성 번들 조정의 수학적 이해 번들 조정의 실제 구현 5. Graph based optimization 그래..
자율주행/SLAM 2023. 6. 16. 15:38
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