Visual SLAM 커리큘럼

1. Multi-view geometry (다중 시점 기하학)

• 카메라 모델과 투영
• 에필라인과 에필폴
• 펀더멘탈 행렬과 에센셜 행렬
• 스테레오 비전과 깊이 추정
• 트리포칼 기하학

2. Structure from Motion (SFM) - 2D 영상으로 3D 정보를 추출

• 3D 구조 복원
• 카메라 모션 추정
• 번들 조정을 이용한 최적화

 

3. SLAM

• SLAM의 기본 개념과 문제 정의
• SLAM의 주요 요소: 상태 추정, 데이터 연관, 상태 업데이트, 맵 관리
• SLAM의 다양한 변형: MonoSLAM, FastSLAM, GraphSLAM 등

 

4. Bundle Adjustement (번들 조정)

• 번들 조정의 개념과 필요성
• 번들 조정의 수학적 이해
• 번들 조정의 실제 구현

 

5. Graph based optimization

• 그래프 기반 최적화의 개념
• 그래프 기반 최적화의 수학적 이해
• 그래프 기반 최적화의 실제 구현

 

6. filter based optimization

• 칼만 필터, 파티클 필터 등 필터 기반 최적화의 개념
• 필터 기반 최적화의 수학적 이해
• 필터 기반 최적화의 실제 구현