직관적인느낌

로보틱스, 컴퓨터 비전, 3D 데이터 처리 등 다양한 분야에서 데이터를 정확하게 처리하고 분석하기 위해 다양한 알고리즘이 개발되어 왔습니다. 그 중에서도 RANSAC(Random Sample Consensus)과 ICP(Iterative Closest Point)는 데이터 정합 및 모델 추정에서 매우 중요한 역할을 합니다. 이 글에서는 RANSAC과 ICP의 기본 개념, 적용 영역, 장단점 등을 비교하면서, 두 알고리즘의 특성과 활용 방안을 자세히 살펴보겠습니다.RANSAC(Random Sample Consensus)란?RANSAC은 데이터 세트에 노이즈나 외란(아웃라이어)이 다수 포함되어 있을 때, 강건하게 모델 파라미터를 추정하기 위해 고안된 통계적 방법론입니다. 주로 컴퓨터 비전, 로보틱스, 영상 ..

로봇 공학이나 SLAM과 같은 다양한 분야에서는 다차원 데이터의 효율적인 검색과 관리를 위해 KD-Tree를 많이 사용합니다. 오늘은 nanoflann 라이브러리에서 KD-Tree를 설정하는 방법과, 그 매개변수 중 하나인 KDTreeSingleIndexAdaptorParams에 대해 알아보겠습니다.nanoflann 라이브러리란?nanoflann은 C++에서 KD-Tree를 사용해 효율적인 **최근접 이웃 탐색(Nearest Neighbor Search)**을 수행하도록 돕는 가벼운 라이브러리입니다. KD-Tree는 다차원 공간에서 점들의 집합을 효율적으로 관리하고 탐색하는 데 사용되며, 특히 로봇 공학, SLAM, 컴퓨터 비전 등에서 매우 유용합니다.KD-Tree의 기본 개념KD-Tree는 공간을 분할..

키워드 Multi-view geometry Structure from Motion SLAM Bundle Adjustment filter based optimization Visual SLAM 책 (출처: SLAM의 이해와 구현) Computer Vision: Algorithms and Applications, 2d ed. (저자: Richard Szeliski) Point : 영상처리 / 딥러닝 컴퓨터 비전 알고리즘 설명 Opencv4로 배우는 컴퓨터 비전과 머신 러닝) (저자: 황선규) Point : OpencV를 이용한 영상처리 프로그래밍 설명 다중 시점 기하학 (저자: Richard Hartley, Andrew Zisserman) Point : VSLAM의 기반이 되는 다중 시점 기하학 이론 설명 ..

https://adioshun.gitbooks.io/deep-slam/content/Packages/Cartographer.html Cartographer · Deep SLAM adioshun.gitbooks.io https://dongwonshin.oopy.io/ 신동원 Dong-Won Shin NFT (Non-Fungible Talented, 대체 불가능 인재)가 되고 싶은 자율주행 개발자 dongwonshin.oopy.io Visual SLAM 로드맵 https://github.com/changh95/visual-slam-roadmap GitHub - changh95/visual-slam-roadmap: Roadmap to become a Visual-SLAM developer in 2023 Roa..

Opencv-4.2.0 설치 - 참고 https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?isHttpsRedirect=true&blogId=tinz6461&logNo=221920338522 [Ubuntu] OpenCV 4.2.0 설치 1. OpenCV 설치여부 확인 $ pkg-config --modversion opencv 현재는 ROS package에 포함된 3.2.0 버... blog.naver.com https://jdj2261.github.io/ubuntu/2021/10/05/opencv-4-2-install.html djjin ubuntu 18.04 버전에 opencv 4.2를 설치하는 방법을 정리하였습니다. 1. OpenCV 2.4 버전 제거 1-1. 2.4 버전 제거 open..

sudo apt install git #에러 내용 E: Package 'git' has no installation candidate 발생시, rm -vf /var/lib/apt/lists/* sudo apt-get update

1. Multi-view geometry (다중 시점 기하학) 카메라 모델과 투영 에필라인과 에필폴 펀더멘탈 행렬과 에센셜 행렬 스테레오 비전과 깊이 추정 트리포칼 기하학 2. Structure from Motion (SFM) - 2D 영상으로 3D 정보를 추출 3D 구조 복원 카메라 모션 추정 번들 조정을 이용한 최적화 3. SLAM SLAM의 기본 개념과 문제 정의 SLAM의 주요 요소: 상태 추정, 데이터 연관, 상태 업데이트, 맵 관리 SLAM의 다양한 변형: MonoSLAM, FastSLAM, GraphSLAM 등 4. Bundle Adjustement (번들 조정) 번들 조정의 개념과 필요성 번들 조정의 수학적 이해 번들 조정의 실제 구현 5. Graph based optimization 그래..