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직관적인느낌
GraphSLAM 참고자료, rtabmap_ros 참고자료 본문
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[SLAM] Pose Graph Optimization 개념 설명 및 예제 코드 분석
1. Introduction 로봇이 SLAM을 수행하는 동안 센서 데이터가 입력으로 들어오는데 순차적으로 들어오는 센서 데이터들의 차이를 통해 로봇의 포즈를 계산하는 알고리즘을 Odometry 또는 Front-end 라고
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