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스마트팜 및 식물공장에서의 2D LiDAR 기반 자율 탐사 로봇 적용 방안

1. 스마트팜 환경에서의 로봇 자동 매핑1.1 환경 특성규칙적인 구조: 작물 배치가 규칙적이고 통로가 일정한 폭으로 존재합니다.장애물의 예측 가능성: 주요 장애물은 고정되어 있으며, 환경 변화가 적습니다.평탄한 지면: 대부분의 스마트팜은 평탄한 지면으로 구성되어 있어 로봇 이동에 유리합니다.1.2 적용 가능한 자율 탐사 방법1.2.1 단순화된 프론티어 기반 탐사구현 방법:로봇이 현재 위치에서 가장 가까운 미탐사 영역을 찾아 이동합니다.스마트팜의 통로 구조를 활용하여 프론티어 식별을 간소화할 수 있습니다.장점:통로를 따라 이동하므로 탐사 경로가 예측 가능하고 효율적입니다.복잡한 알고리즘 없이도 전체 영역을 빠르게 매핑할 수 있습니다.1.2.2 벽면 추종(Wall Following)구현 방법:로봇이 작물 베..
스마트팜 완전 자동화 2024. 11. 21. 07:59
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