목록비선형 외란 관측기 (1)

직관적인느낌

ROS기반 Q필터가 적용된 비선형외란관측기(DOB)를 모바일 로봇

먼저, ROS는 로봇 운영체제(ROS, Robot Operating System)의 약자로, 로봇 소프트웨어 개발을 위한 오픈 소스 플랫폼입니다. ROS를 사용하면 로봇 관련 프로그램을 개발하고 실행할 수 있습니다. Q필터는 칼만 필터(Kalman Filter)의 일종으로, 선형 및 비선형 시스템에서 상태 추정 문제를 해결하는 데 사용됩니다. Q필터는 상태 변화 모델과 관측 모델을 사용하여 추정을 수행합니다. 비선형 외란 관측기는 Q필터를 적용하여 로봇의 위치 및 방향을 추정하는 데 사용됩니다. 이를 위해 먼저 로봇의 동작을 모델링하고, 로봇 센서의 출력을 측정하여 외란을 제거해야 합니다. 파이썬을 사용하여 ROS 기반 Q필터가 적용된 비선형 외란 관측기를 구현하려면 다음 단계를 따를 수 있습니다. RO..
공학/ROS 2023. 3. 3. 09:16
이전 Prev 1 Next 다음