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목록차량 제어 (1)
직관적인느낌
차량 로봇의 횡방향 제어
clc; clear; close; clf; %% % 7.5 차량 로봇의 횡방향 제어 %% syms L1 L2 Cf Cr Vx m lz a1 = (2*L1*Cf-2*L2*Cr)/Vx; a2 = (2*Cf+2*Cr)/Vx; a3 = (2*L1^2*Cf+2*L2^2*Cr)/Vx; a11= -a2/m; a12 = -(Vx+a1/m); a21 = -a1/lz; a22 = -a3/lz; A = [a11 a12; a21 a22] %% b1 = 2*Cf/m; b2 = 2*L1*Cf/lz; B = [b1; b2] %% L1 = 4.76; L2=6.35; Cf=9000; Cr=9000; lz=5860; m=5760; Vx=10; subs(A) subs(B) %% Matlab을 이용해 제어 a = [-0.625 -9.503..
공학/Matlab
2023. 3. 16. 09:37