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nanoflann 라이브러리와 KD-Tree 매개변수 설정하기

로봇 공학이나 SLAM과 같은 다양한 분야에서는 다차원 데이터의 효율적인 검색과 관리를 위해 KD-Tree를 많이 사용합니다. 오늘은 nanoflann 라이브러리에서 KD-Tree를 설정하는 방법과, 그 매개변수 중 하나인 KDTreeSingleIndexAdaptorParams에 대해 알아보겠습니다.nanoflann 라이브러리란?nanoflann은 C++에서 KD-Tree를 사용해 효율적인 **최근접 이웃 탐색(Nearest Neighbor Search)**을 수행하도록 돕는 가벼운 라이브러리입니다. KD-Tree는 다차원 공간에서 점들의 집합을 효율적으로 관리하고 탐색하는 데 사용되며, 특히 로봇 공학, SLAM, 컴퓨터 비전 등에서 매우 유용합니다.KD-Tree의 기본 개념KD-Tree는 공간을 분할..
자율주행/SLAM 2024. 11. 19. 07:31
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