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단순화된 프론티어 기반 탐사 자세히 알아보기

단순화된 프론티어 기반 탐사는 기존의 프론티어 기반 탐사 알고리즘을 간소화하여 구현의 복잡성을 줄이고, 필요한 계산량을 낮춘 버전입니다. 이는 2D LiDAR와 같은 제한된 센서를 사용하는 로봇에서도 효율적인 자율 탐사를 가능하게 합니다.이번 글에서는 단순화된 프론티어 기반 탐사의 원리, 구현 방법, 그리고 실제 적용 시 고려해야 할 사항에 대해 자세히 알아보겠습니다. 목차프론티어 기반 탐사의 기본 개념단순화된 프론티어 기반 탐사의 원리구현 방법3.1 환경 표현3.2 프론티어 식별3.3 목표 프론티어 선택3.4 경로 계획 및 이동3.5 지도 업데이트알고리즘 흐름도구현 예시 및 코드고려 사항6.1 센서 데이터 처리6.2 실시간성 확보6.3 충돌 방지 및 안전성한계점 및 개선 방안결론참고 문헌1. 프론티어 ..
자율주행 2024. 11. 21. 08:03
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