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직관적인느낌

경로 제어 (Stanley method, Model Predict Control)

Stanley Method는 주로 로봇이나 차량이 경로를 추종할 때 사용되는 제어 알고리즘입니다. 이 알고리즘은 비교적 간단하고 직관적이며, 특히 경로 추종에 있어서 효과적입니다. Stanley Method는 로봇의 현재 상태 정보(위치 및 방향)를 이용하여 제어 입력을 계산합니다. 아래에 Stanley Method의 작동 원리를 설명하고, 모델 기반 제어 방법과 비교해보겠습니다.Stanley Method의 기본 원리Stanley Method는 주로 로봇의 앞바퀴를 경로의 특정 지점으로 향하게 하여 경로를 추종합니다. 이를 위해 두 가지 주요 요소를 고려합니다:1. 경로 추종 오차(가로 방향 오차, 𝑒): 현재 위치와 목표 경로 사이의 수직 거리입니다.2. 헤딩 오차(θe​): 현재 로봇의 진행 방향과..
자율주행 2024. 7. 13. 15:10
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