Eigen과 Sophus

Eigen과 Sophus는 모두 로보틱스와 컴퓨터 비전 분야에서 많이 사용되는 라이브러리입니다.

1. Eigen:
이것은 C++로 작성된 고성능의 선형 대수학 라이브러리입니다.
벡터와 행렬 연산을 위한 다양한 클래스와 함수를 제공하며, 고정 크기 또는 동적 크기의 벡터와 행렬을 모두 지원합니다. 또한, Eigen은 특이값 분해(SVD), 고유값 및 고유 벡터 계산과 같은 고급 선형 대수학 연산도 지원하며,
이는 로보틱스와 컴퓨터 비전에서 유용하게 사용됩니다.

2. Sophus:
이것은 Lie 그룹에 대한 연산을 지원하는 C++ 라이브러리입니다.
로보틱스와 컴퓨터 비전에서는 3차원 공간의 회전과 변환을 다루는 것이 일반적인데, 이러한 연산을 수월하게 처리하기 위해 Lie 그룹과 관련된 수학적 도구가 필요합니다.
Sophus는 이러한 목적을 위해 설계되었으며, 특히 SE(3) 그룹과 SO(3) 그룹에 대한 연산을 지원합니다.