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ROS 카메라 기반 lane tracking - (4) Tracking Simulation 본문

공학/시스템 설치 및 설정

ROS 카메라 기반 lane tracking - (4) Tracking Simulation

범슐랭 2023. 4. 1. 16:27
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source : turtlebot autorace

Tracking Simulation 환경(공통 - case1, case2)

 

terminal 1

roscore

terminal2

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_edu.launch

Tracking Simulation
Case1) Lane 추종

Tracking Simulation 환경 실행

terminal 1

export AUTO_IN_CALIB=action
export GAZEBO_MODE=false
roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

 

terminal 2

export AUTO_EX_CALIB=action
export AUTO_DT_CALIB=action

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch

terminal 3

rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

 

terminal 4

rqt_image_view

Tracking Simulation
Case2) 키보드 조작 

Tracking Simulation 환경 실행

 

terminal 1

roscore

terminal 2

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_edu.launch

terminal 3

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

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