직관적인느낌

로보틱스, 컴퓨터 비전, 3D 데이터 처리 등 다양한 분야에서 데이터를 정확하게 처리하고 분석하기 위해 다양한 알고리즘이 개발되어 왔습니다. 그 중에서도 RANSAC(Random Sample Consensus)과 ICP(Iterative Closest Point)는 데이터 정합 및 모델 추정에서 매우 중요한 역할을 합니다. 이 글에서는 RANSAC과 ICP의 기본 개념, 적용 영역, 장단점 등을 비교하면서, 두 알고리즘의 특성과 활용 방안을 자세히 살펴보겠습니다.RANSAC(Random Sample Consensus)란?RANSAC은 데이터 세트에 노이즈나 외란(아웃라이어)이 다수 포함되어 있을 때, 강건하게 모델 파라미터를 추정하기 위해 고안된 통계적 방법론입니다. 주로 컴퓨터 비전, 로보틱스, 영상 ..

C++에서 객체를 생성하는 방법은 크게 두 가지가 있습니다. 바로 스택(Stack)과 힙(Heap) 메모리를 사용하는 방식인데요. 각각의 방식은 메모리 관리 방식, 성능, 유연성에서 차이를 보입니다. 이번 포스팅에서는 두 방식의 특징과 차이를 알아보고, 어떤 경우에 어떤 방식을 선택해야 할지에 대해 설명드리겠습니다.---1. 스택(Stack) 할당으로 객체 생성스택 할당이란?객체를 스택 메모리에 생성하는 방식입니다.객체가 선언된 함수나 코드 블록의 스코프가 끝나면 자동으로 메모리가 해제됩니다.프로그래머가 메모리를 수동으로 관리할 필요가 없기 때문에 간단하고 안전합니다.장점1. 빠른 메모리 관리: 스택은 고정된 크기로 빠르게 할당 및 해제됩니다.2. 자동 해제: 스코프를 벗어나면 메모리가 자동으로 해제됩니..

1. 자율탐사 (Autonomous Exploration)목적미지의 환경을 탐색하여 로봇이 스스로 지도를 생성하고 환경을 파악합니다.목표는 완전한 맵을 구축하여 로봇이 주변 환경을 이해하고 활용할 수 있도록 하는 것입니다.작동 방식1. 탐사 알고리즘:Frontier-based Exploration: 알려진 영역과 미지의 영역의 경계(프론티어)를 찾아 이동합니다.Sampling-based Exploration: 특정 기준에 따라 후보 지점을 선택하고 탐사 경로를 계획합니다.2. 센서 활용:라이다(LiDAR), 카메라, 초음파 센서 등을 사용하여 주변 환경 정보를 수집합니다.3. SLAM 통합:실시간으로 수집한 데이터를 바탕으로 맵을 생성하고 로봇의 위치를 추정합니다.특징계획된 경로 탐색: 효율적인 경로를 ..