U-blox, RTK - GPS 사용하기 (with ROS)

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NTRIP client settings

U - center 실행후, (at Recevier)

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ROS - SettUp & Setting, Test

ublox ZED-F9P board 설치 및 설정

 

- 보드 연결

ls /dev/tty*

sudo chmod 777 /dev/tty

- 드라이버 설치

# /catkin_ws/src 로 이동한다.
cd /catkin_ws/src

git clone <https://github.com/ros-agriculture/ublox_f9p>

cd /catkin_ws/src/ublox_f9p

git clone <https://github.com/tilk/rtcm_msgs.git>

catkin_make 
# (또는 cm)

 

 

- 주로 사용할 것

: ublox_gps

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• /config/zed-f9p.yaml
  • 사용할 파라미터/설정(configuration)
• /launch/ublox_device.launch
• /src/node.cpp
  • 노드를 만들어 토픽을 subscribe하고 publish하는 소스 코드

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- 파라미터 파일 수정

: /ublox_gps/config/zed-f9p.yaml

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기기의 포트 이름 유의!

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- 패키지 launch 파일 수정

: /ublox_gps/launch/ublox_device.launch 을 사용할 것

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roscd /ublox_gps/launch
gedit ublox_device.launch

# 이렇게 수정할 것
<launch>
  <arg name="node_name" value="ublox_gps"/>
	    <arg name="param_file_name" value="zed-f9p"/>
	    <arg name="output" value="screen"/>
	    <arg name="respawn" value="true"/>
	    <arg name="respawn_delay" value="30"/>
	    <arg name="clear_params" value="false"/>

  <node pkg="ublox_gps" type="ublox_gps" name="$(arg node_name)"
        output="$(arg output)" 
        clear_params="$(arg clear_params)"
        respawn="$(arg respawn)" 
        respawn_delay="$(arg respawn_delay)">
    <rosparam command="load" 
              file="$(find ublox_gps)/config/$(arg param_file_name).yaml" />
  </node>
</launch>

catkin_make 실행

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Launch 파일 실행 

roslaunch ublox_gps ublox_device.launch

check : rqt_graph → "/ublox_gps 노드가 생성됨”

 

 

 

참고:

https://velog.io/@717lumos/GPS-ublox-ZED-F9P-GPS-%EC%82%AC%EC%9A%A9%EB%B2%95