ROS - 터틀심을 이용한 ROS기초, Rqt tutorial(Turtlesim)

roscore

- Open new terminal

rosrun turtlesim turtlesim_node

- Turtlesim 창, 활성화

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rosrun turtlesim turtle_teleop_key

- 방향키 조작을 통한 거북이 움직임

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rosrun rqt_graph rqt_graph

- rqt_graph를 통해, 현재 실행된 노드간의 통신 연결 상태 확인

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rostopic echo /turtle1/cmd_vel

- 방향키로 거북이를 움직일때 마다, ‘cmd_vel’ 메세지의 전달 내용을 확인 가능

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rosrun rqt_plot rqt_plot

Topic 부분에 원하는 출력 리스트 작성

• /turtle1/pose/x
• /turtle1/pose/y

방향키를 통해 거북이를 움직일때, 거북이의 자세가 변함으로써 그래프에 변화가 있는것을 확인 할 수 있다.

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Reference:

ROS를 사용할 때 자주 사용할 기초 명령 및 기능 구경하기