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직관적인느낌

경로 제어 (Stanley method, Model Predict Control)

Stanley Method는 주로 로봇이나 차량이 경로를 추종할 때 사용되는 제어 알고리즘입니다. 이 알고리즘은 비교적 간단하고 직관적이며, 특히 경로 추종에 있어서 효과적입니다. Stanley Method는 로봇의 현재 상태 정보(위치 및 방향)를 이용하여 제어 입력을 계산합니다. 아래에 Stanley Method의 작동 원리를 설명하고, 모델 기반 제어 방법과 비교해보겠습니다.Stanley Method의 기본 원리Stanley Method는 주로 로봇의 앞바퀴를 경로의 특정 지점으로 향하게 하여 경로를 추종합니다. 이를 위해 두 가지 주요 요소를 고려합니다:1. 경로 추종 오차(가로 방향 오차, 𝑒): 현재 위치와 목표 경로 사이의 수직 거리입니다.2. 헤딩 오차(θe​): 현재 로봇의 진행 방향과..
자율주행 2024. 7. 13. 15:10
SLAM 개발을 위한 키워드 및 서적

키워드 Multi-view geometry Structure from Motion SLAM Bundle Adjustment filter based optimization Visual SLAM 책 (출처: SLAM의 이해와 구현) Computer Vision: Algorithms and Applications, 2d ed. (저자: Richard Szeliski) Point : 영상처리 / 딥러닝 컴퓨터 비전 알고리즘 설명 Opencv4로 배우는 컴퓨터 비전과 머신 러닝) (저자: 황선규) Point : OpencV를 이용한 영상처리 프로그래밍 설명 다중 시점 기하학 (저자: Richard Hartley, Andrew Zisserman) Point : VSLAM의 기반이 되는 다중 시점 기하학 이론 설명 ..
자율주행/SLAM 2023. 12. 16. 20:13
Deep SLAM 참고 자료

https://adioshun.gitbooks.io/deep-slam/content/Packages/Cartographer.html Cartographer · Deep SLAM adioshun.gitbooks.io https://dongwonshin.oopy.io/ 신동원 Dong-Won Shin NFT (Non-Fungible Talented, 대체 불가능 인재)가 되고 싶은 자율주행 개발자 dongwonshin.oopy.io Visual SLAM 로드맵 https://github.com/changh95/visual-slam-roadmap GitHub - changh95/visual-slam-roadmap: Roadmap to become a Visual-SLAM developer in 2023 Roa..
자율주행/SLAM 2023. 8. 25. 14:38
ROS2 ORB-SLAM3 [1] 환경 설정

Opencv-4.2.0 설치 - 참고 https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?isHttpsRedirect=true&blogId=tinz6461&logNo=221920338522 [Ubuntu] OpenCV 4.2.0 설치 1. OpenCV 설치여부 확인 $ pkg-config --modversion opencv 현재는 ROS package에 포함된 3.2.0 버... blog.naver.com https://jdj2261.github.io/ubuntu/2021/10/05/opencv-4-2-install.html djjin ubuntu 18.04 버전에 opencv 4.2를 설치하는 방법을 정리하였습니다. 1. OpenCV 2.4 버전 제거 1-1. 2.4 버전 제거 open..
자율주행/SLAM 2023. 7. 21. 18:49
git 설치 에러 [해결됨]

sudo apt install git #에러 내용 E: Package 'git' has no installation candidate 발생시, rm -vf /var/lib/apt/lists/* sudo apt-get update
자율주행/SLAM 2023. 6. 26. 17:55
Visual SLAM 커리큘럼

1. Multi-view geometry (다중 시점 기하학) 카메라 모델과 투영 에필라인과 에필폴 펀더멘탈 행렬과 에센셜 행렬 스테레오 비전과 깊이 추정 트리포칼 기하학 2. Structure from Motion (SFM) - 2D 영상으로 3D 정보를 추출 3D 구조 복원 카메라 모션 추정 번들 조정을 이용한 최적화 3. SLAM SLAM의 기본 개념과 문제 정의 SLAM의 주요 요소: 상태 추정, 데이터 연관, 상태 업데이트, 맵 관리 SLAM의 다양한 변형: MonoSLAM, FastSLAM, GraphSLAM 등 4. Bundle Adjustement (번들 조정) 번들 조정의 개념과 필요성 번들 조정의 수학적 이해 번들 조정의 실제 구현 5. Graph based optimization 그래..
자율주행/SLAM 2023. 6. 16. 15:38
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