직관적인느낌

1. IPC란 무엇인가?Inter-Process Communication(IPC)은 컴퓨터 시스템에서 독립적인 프로세스들이 서로 데이터를 주고받을 수 있게 해주는 메커니즘입니다. IPC는 운영 체제에서 중요한 역할을 하며, 멀티프로세싱 환경에서 각 프로세스가 협력하여 작업을 수행하거나, 데이터를 교환할 수 있도록 돕습니다. IPC는 서로 다른 프로세스 간의 효율적인 통신을 제공하며, 다양한 통신 방식이 존재합니다.2. IPC의 주요 목적IPC는 주로 다음과 같은 목적으로 사용됩니다:프로세스 간 데이터 교환: 독립적인 프로세스가 데이터를 교환하여 협력적인 작업을 수행할 수 있게 합니다.리소스 공유: 서로 다른 프로세스가 동일한 리소스를 공유할 수 있게 하여 자원 낭비를 줄입니다.프로세스 동기화: 여러 프로..

키워드 Multi-view geometry Structure from Motion SLAM Bundle Adjustment filter based optimization Visual SLAM 책 (출처: SLAM의 이해와 구현) Computer Vision: Algorithms and Applications, 2d ed. (저자: Richard Szeliski) Point : 영상처리 / 딥러닝 컴퓨터 비전 알고리즘 설명 Opencv4로 배우는 컴퓨터 비전과 머신 러닝) (저자: 황선규) Point : OpencV를 이용한 영상처리 프로그래밍 설명 다중 시점 기하학 (저자: Richard Hartley, Andrew Zisserman) Point : VSLAM의 기반이 되는 다중 시점 기하학 이론 설명 ..

1. Multi-view geometry (다중 시점 기하학) 카메라 모델과 투영 에필라인과 에필폴 펀더멘탈 행렬과 에센셜 행렬 스테레오 비전과 깊이 추정 트리포칼 기하학 2. Structure from Motion (SFM) - 2D 영상으로 3D 정보를 추출 3D 구조 복원 카메라 모션 추정 번들 조정을 이용한 최적화 3. SLAM SLAM의 기본 개념과 문제 정의 SLAM의 주요 요소: 상태 추정, 데이터 연관, 상태 업데이트, 맵 관리 SLAM의 다양한 변형: MonoSLAM, FastSLAM, GraphSLAM 등 4. Bundle Adjustement (번들 조정) 번들 조정의 개념과 필요성 번들 조정의 수학적 이해 번들 조정의 실제 구현 5. Graph based optimization 그래..

Simulation_turtlebot3 - SLAM(터틀봇3 슬램) Launch Simulation World - Gazebo export TURTLEBOT3_MODEL=burger ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py Run SLAM Node - Rviz2 export TURTLEBOT3_MODEL=burger ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True Run Teleoperation Node - keyboard export TURTLEBOT3_MODEL=burger ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard ..